La sophrologie a été élaboré à la fin des années 1950, par le professeur Alfonso Caycedo docteur en médecine, interne en médecine et spécialisé en neuropsychiatrie. 
Il va s’initier à l’hypnose car les méthodes thérapeutiques utilisées à l’hôpital ne lui conviennent pas, coma insuline et électrochocs entre autres. 
Considérant la France comme le pays de l’hypnose, il s’y rend afin de rencontrer des personnalités dans ce domaine.
Mais de retour en Espagne pays où il vit, il prend très vite conscience des limites de cette approche thérapeutique. De plus il constate que le mot même à une connotation péjorative, voire négative dans l’esprit de nombreux sujets, certains l’assimilent à des sciences occultes, d’autres y voient une manipulation. Bref l’hypnose des années 1950 ne fait pas l’unanimité (contrairement à celle d’aujourd’hui). Dans la tête des gens l’hypnose = inconscience.
Le mot sophrologie sera in venté par le Professeur Caycedo afin de remplacer les mots hypnose. 
Cela revient à dire qu’à ses débuts la sophrologie n’est qu’une forme d’hypnose avec seulement 20% de relaxation. (appelé à l’époque sophrose).
Il devient l’assistant du grand psychiatre suisse Biswanguer qui s’intéresse aux travaux sur la phénoménologie, un courant de pensée qui remet en question le système cartésien de l’approche de la science.
Son épouse pratiquant le yoga, il va s’intéresser un peu de plus après aux modifications des états se contiennent induit par cette pratique. 
Il décidera par la suite d’entreprendre un séjour en Inde, au Tibet puis au Japon, ce voyage durera 2 ans. Pendant ce séjour il visitera de nombreux ashrams et rencontrera entre autres le dalaï-lama.
Dès son retour il mettra en place sa propre méthode en utilisant pour le 1er degré ses connaissances en Yoga,

le 2ème degré celles du Bouddhisme

et enfin celles du Zen pour le 3ème degré. 
Alfonso Caycedo fondera une véritable école scientifique de la conscience humaine. 
Il fonde l’école de sophrologie en 1960.

Pour lui l’homme doit abandonner son attitude cartésienne pour développer sa conscience. 
Bien qu’il soit voulu se démarquer des techniques suggestives, la suggestion restera présente, mais plus douce et non autoritaire « Vous dormez », « vos bras deviennent de plus en plus lourds » font place à « vous sentez la détente s’installer en vous », ressentez le poids de vos bras, de vos muscles quand la détente s’installe ». 
Le sophrologue est plus dans la persuasion que dans la suggestion. 
Le sophrologue ne dira pas « vous » mais « a », « nous » ou encore « je », cela pour créer une alliance.
Le sens du mot sophrologie vient du Grec:
 SOS = tranquille, serein

 PHREN = cerveau, conscience

 LOGOS = étude, science
Pour le Professeur Alfonso Caycedo la sophrologue étudie la conscience humaine en harmonie.

Si on considère la maladie comme une dysharmonie et un manque de conscience, on peut affirmer que le but majeur de la sophrologie est d’arriver à l’harmonie et la conscience.